開源 DIY 無人機：飛控與地面站生態全景解析

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本篇將聚焦當前無人機領域最主流的開源飛控固件，包括 PX4、ArduPilot (APM)、Betaflight (BF) 和 iNav，深入探討它們的特點與適用場景。對于已逐漸淡出主流的固件，我們將不做過多介紹。

網絡圖
在飛控的官方介紹頁面，通常會明確列出其支持的固件類型。此外，在固件的源碼目錄中，也可以直接查找兼容的飛控硬件。例如，在 PX4 的源碼中，boards 目錄列出了所有支持的廠商，而各廠商的子目錄則包含了該廠商適配的具體飛控型號。

PX4 和 ArduPilot (APM) 具備廣泛的適配性，支持多種無人系統，包括四軸、八軸、H 型、X 型多旋翼，固定翼，無人車，無人船，甚至無人潛艇，幾乎覆蓋了所有主流應用場景。

在地面站方面，兩者均兼容 Mission Planner (MP) 和 QGroundControl (QGC)。這兩款地面站各具特色：Mission Planner 需要手動在左上角選擇串口進行連接，而 QGroundControl 則支持自動連接，提供更加便捷的使用體驗。

mp地面站
接下來是 Betaflight (BF) 固件，它主要用于多旋翼無人機和固定翼，但實際上，幾乎所有玩家都將其用于競速穿越機，而非固定翼。

bf地面站
Betaflight 的地面站是 Betaflight Configurator，它提供了直觀的界面來調整飛控參數。如果你不想額外下載軟件，還可以直接使用網頁版（https://app.betaflight.com/），隨時隨地在線連接飛控并修改參數，極為方便。

網頁版地面站

iNavFlight (iNav) 固件 同樣支持多旋翼和固定翼，但與 Betaflight 恰好相反——iNav 更受固定翼玩家的青睞，許多航模愛好者都會選擇它來打造自主巡航的固定翼平臺。

Inav地面站
iNav 的地面站是 iNav Configurator，用于連接飛控并調整各種參數，提供了一整套適用于導航和自動駕駛的優化選項。

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